Слово «пищаль» известно в славянских источниках с XI века и связано с глаголом «пищать». Его первоначальное значение — «трубка», «дудка». От родственного чешского слова «píšťala» произошло международное слово пистолет. Применительно к огнестрельному оружию слово пищаль впервые упоминается около 1399 года.
Существовали как ручные пищали (известные под названиями ручница, самопал, недомерок), так и крепостные, предназначенные для стрельбы со стен укрепления или станка (треноги или лафета).
На Руси в XVI веке ручная пищаль с фитильным замком являлась аналогом западноевропейской аркебузы. В XVI веке калибр ручных пищалей в среднем колебался от 11 до 15 мм. Солдат, вооруженных ручными пищалями, называли пищальниками. Одни пищали отличались высоким качеством (нарочитые), другие — нет (худые). При Василии III в Иран были отправлено 30 тысяч пищалей.